Com uma história riquíssima, as suas origens remontam aos tempos antes da formação de Portugal.
Terá sido fundada por volta do ano 960, por uma nobre senhora dama, Dona Chamôa Rodrigues, que ali terá vivido, já atrás referida na Lenda de Torre de D. Chama.
Em plena idade média, Torre de Dona Chama começa a ganhar maior importância, inclusive estratégica, uma vez por ali passava um importante eixo viário regional que de Guimarães se dirigia a Bragança. Nesse sentido e para a repovoar, o rei D. Dinis dá-lhe o foral em 25 de abril de 1287, renovando-o a 25 de Março de 1299. Ainda mais tarde, D. Manuel I concede-lhe novo foral a 14 de Maio de 1512.
Inicia a sua tradição municipalista antes do século XIII, no tempo de D. Fernando, tendo sido passada para um português fiel, Gonçalo Vasques Guedes (Senhor de Murça), na regência do Mestre de Avis, sendo que se manteve nesta família de geração em geração.
No entanto o concelho de Torre de D. Chama acaba por ser extinto em 1855 e volta a passar novamente a vila, em 1989, devido ao grande desenvolvimento e bairrismo que a localidade acaba por assumir.
A vila detém um vasto achado arqueológico e vestígios, que ainda hoje nos permitem testemunhar os tempos das suas origens, como o monumento tipo berrão "a Ursa", trabalhada em pedra junto a um Pelourinho.
No monte São Brás, existe uma ermida aquela santo, cuja capela está rodeada de restos da muralha de um forte luso romano.
Estas muralhas (castrejas), sofreram as diferentes passagens de povos, romanos, mouros, cristãos e entre outros.
No centro da vila, existe a Igreja Matriz de Torre de Dona Chama, ou Igreja Paroquial de Nossa Senhora da Encarnação. É um exemplar bem preservado da arquitectura religiosa, barroca, destinado ao culto católico paroquial.
Situado em posição sobranceira, numa área de pendente Norte/Sul, no centro de uma plataforma (adro) artificial, criada por muro de sustentação a Sul em cantaria de granito e em que sobre o cunhal Sudoeste sobressai um pequeno relógio de sol.
Na década de 60, a vila de Torre de Dona Chama, detinha como principal actividade: o comércio de azeite, cereais, fruta, hortícolas, e vinho.
Assume-se como uma das principais localidades dinamizadoras da região, pelos diferentes serviços económicos sociais que ali existiam: depósito de adubos, agências de jornais, agência de seguros, alfaiates, casa do Povo, lagar de azeite, negociantes de produtos agrícolas e entre outros.